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主人公の七瀬遙は、水に浸り、泳ぐことをこよなく愛する少年。小学校卒業前に、橘真琴、葉月渚、松岡凛という水泳クラブの仲間たちと水泳大会に出場する。勝利を収めた後、それぞれ別の道を歩むことになった。

時が経ち、平凡な高校生活を送っていた遙の前に凛が現れ、圧倒的な力を見せつけ、遙に勝負を挑む。このままでは終われないと、遙は再び真琴と渚を集め、竜ヶ崎怜という新たな仲間を加えて岩鳶高校水泳部を創設し、凛を倒そうとする。

岩鳶高校水泳部は、大会に向けて練習に励む中で、プールの中だけでなく、様々な困難に直面する。彼らは個人的な障害を乗り越え、チームメイトとしての絆を深め、水泳との向き合い方を模索していく。ひたむきな努力と友情を通して、夢を叶え、友情と競争の真の意味を見出していく。